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Outillage / mécanique

  • CNC : achat d'un modèle existant... en complément des partenariats
  • (Imprimante 3D : projet inutile à l'heure actuelle.)
  • + de rangement / matière première
  • Nouveau terrain (=nouvelles planches)
  • Clefs Haleine
  • Pannes de rechange pour fer à souder
  • forêts < 5mm
  • Tarot M2

Liste des fonctionnalités à ajouter.

Soft

  • Compilo : tester "y + (test)?-300+300" pour comprendre un bogue qui aurait pu nous couter tout nos points sur Tiny...
  • Tenter d'accélérer les transferts UART ? (trouver une valeur standard stable avec le dsPIC) -> 56400

Propulsion

  • Mode réglage Kv, avec tuto, activable avec un switch au lieu d'un define (tuto affiché en printf lors de l'appui sur le bouton)
  • Mode réglage Ka, avec tuto, activable avec un switch au lieu d'un define (tuto affiché en printf lors de l'appui sur le bouton)
  • Refactor PD -> PDVA puisque notre correcteur est un Proportionnel Dérivé Vitesse Accélération
  • Tester warner pour reproduire le bug observé contre RCVA.
  • nb round_return à passer à 1 + envoi d'un msg de debug
  • Tester un asser sur pt fictif parfait. -> algo courbe fait une fois en début de traj.
  • Améliorer le point virtuel parfait pour qu'il soit vraiment parfait.
  • IT can... possible de louper des msg si on va trop vite ?
  • Un codeur sur QEI_on_IT, l'autre sur CPLD, sur 8 bits + sens (=9 bits, le 9ème permet de connaitre le sens du débordement) => suffisant, 256 points en 5ms = 1/15 tours en 5ms = 18cm/15 = 2,4 m/s
  • tests d'accélérations plus péchues
  • calages rapides avec télémétrie
  • rotations + serrées sur le point
  • modes simplifiant les réglages

Supervision

  • Datation des msg PENDANT l'it can
  • Comprendre pourquoi les matchs en supervision se terminent < 87sec !
  • Ajouter un écran avec menu déroulant avec BP placé à coté. (Référence visée : MCCOG42005A6W-BNMLWI, I2C, bus commun avec RTC !!!)
   idées de menus - écran LCD
  • Enregistrer les matchs sur carte SD
  • Créer un module Bluetooth alimenté pour branchement sur n'importe quel UART... et alim permanente.

Stratégie

  • supprimer des étages dans les fonctions de déplacement (ex: try_going)
  • bouton Selftest sur le robot
  • bouton Calibration sur le robot
  • switchs + nombreux et verbeux. Dissocier les switchs de strats et ceux de config ? (switchs de strat à plusieurs positions ?)
  • Uniformiser MAE :
typedef enum
{
    RUN = 0,
    RESET
}reset_e;

error_e subaction_nom_fonction(reset_e reset)
{
    typedef enum
    {
        INIT = 0,
        liste des états
    }state_e;

    static state_e state = INIT;
    static state_e previous_state = INIT;
    static state_e from_state = INIT;
    bool_e entrance = FALSE;
    error_e ret = IN_PROGRESS;
    
    if(reset == RESET)
    {
        state = INIT;
        previous_state = INIT;
         from_state = INIT;
        entrance = TRUE;
    }
    else if(state != previous_state)
    {
        entrance = TRUE;
        from_state = previous_state;
    }
    previous_state = state;
    
    switch(state)
    {
        case INIT:
        break;
        case ....:
            if(entrance)
                ...
            if(from_state == ...)
                ...
        break;
    }    
    if(ret != IN_PROGRESS)
       state = INIT;
    return ret;
}
  • Peut-être qu'on pourrait faire comme ceci :
 #define CREATE_MAE()                       \
    static state_e state = INIT;            \
    static state_e previous_state = INIT;   \
    static state_e from_state = INIT;       \
    bool_e entrance = FALSE;                \
    if(reset == RESET)                      \
    {                                       \
        state = INIT;                       \
        previous_state = INIT;              \
         from_state = INIT;                 \
        entrance = TRUE;                    \
    }                                       \
    else if(state != previous_state)        \
    {                                       \
        entrance = TRUE;                    \
        from_state = previous_state         \
    }                                       \
    previous_state = state;
  • + IDEM : CREATE_MAE_WITH_VERBOSE(INIT, ETAT1, ETAT2, ...); mais attention, on touche aux limites des compilos et on s'éloigne des compétences d'un I1... il faut trouver le juste milieu !
  • Vérifier fin de match / (bug étrange du match fini trop tard... ) -> Broadcast stop non recu par la prop ?
  • Possibilité d'abandonner facilement un déplacement proprement -> RESET des MAE en cascade.

FDP

  • Connecteurs capteurs à revoir
  • soudure = fiable, en débranchant coté capteur si possible
  • Connecteur carte SD
  • Connecteur écran LCD

STM32

  • Développer une STM32 V2 en parallèle. (V1 = projet mené en 2010)
  • Mission :
Utiliser Tiny ou Krusty pour jouer le code de la coupe 2013 sur un jeu de STM32
déboguer et tester pour un basculement sur une archi stable l'année suivante
Optionnel : Développer un FDP + un jeu de carte 100% interchangeable sur le robogt 2014 (même connecteurs, même points de fixations...)
=> Cela suppose un minimum de changement sur l'élec 2014 pour nous concentrer sur une nouvelle conception pour 2015.

Balise

  • Activation des US sur un interrupteur.
  • Synchro sans fil et automatique. Trame RF brute et déterministe dans le temps. Reconstruction si trames non reçues.
  • Inclure une batterie ? + possibilité de branchement externe pour n'importe qu'elle source d'alim. Utiliser le OFF pour alimentation externe et le ON pour interne.
  • Analyser les données obtenues à la coupe en corrélation avec les vidéos des matchs pour jauger de la pertinence "en condition de coupe".
  • Tester sur notre terrain avec deux robots : l'un printf l'odométrie, l'autre printf les positions xy adverses... les deux avec une référence de temps semblable... puis comparaison... => Jauger la pertinence de cette info après 10mn de synchro et en mouvements !
  • Visu état pile balises émetrices

Hardware

  • Mesure de 24V et surveillance de la puissance
  • Résoudre le pb des cartes qui démarent mal
  • Carte alim : repenser