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De Wiki du Club Robotique de l'ESEO.
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Technique
Vous pourrez trouver ici toutes les informations techniques sur notre robot.
Axe de travail
Architecture matérielle :
L'architecture dsPIC30F est conservée. Des cartes génériques améliorées sont conçues. Une carte générique avec un coeur ARM sur STM32 est aussi développée en R&D.
Architecture logicielle :
Le développement du Package Qualité Soft se poursuit et son utilisation est primordiale... !
| A faire | Etat d'avancement | |
|---|---|---|
| Propulsion | Ajout d'un correcteur d'odométrie concernant la dérive en courbe (voir Post de Gargamel sur le forum PS) | Fait. Manque un peu de test. |
| Maitrise des courbes actuelles et ajout de modules permettant des trajectoires clothoïdes (ou des séquences courbes préprogrammées) | Réécriture des algos de génération des courbe. Fonctionnel. | |
| Utilisation de l'encodage en quadrature interne au PIC et de deux IT externes pour la gestion des roues codeuses. (pour virer le CPLD). Voir Carte Propulsion gestion des codeurs sans cpld | testé avec succès. | |
| Actionneur | Utilisation de piles d'actions en remplacement des machines à état (codes déjà écrits en partie) | testé avec succès, fonctionnel sur Chomp. |
| Stratégie | Continuer à bien utiliser la base soft existante (et superbement codée...). Essayer de développer différentes stratégies. | Work in progress. Structure du code maintenue. |
| Supervision | Mise en place d'une procédure de Self-Test du robot ? | Structure du self-test opérationnelle. |
| Rendre possible l'enregistrement intégral du match en EEPROM | EEPROM traitée et fonctionelle. matchs enregistrés dès le BROADCAST_START... | |
| RTC dans le robot pour apporter une information de date de match lors de l'enregistrement. | Fonctionnel. | |
| Envisager d'accélérer les dialogues UART ??? (> 115200 ?) (ca fait une config de plus, mais ça va plus vite, et presque aussi rapide que notre bus can !) | Abandonné. (pas de prédiviseur possible avec le dsPIC à 10MHZ) | |
| Fond de panier de test et code de test permettant de valider le fonctionnement hard d'une carte générique. | OK. Fonctionnel. | |
| Balise | Réutiliser la détection d'angle actuel et y ajouter un système de mesure de la distance adverse (télémétrie laser tournante...?) | Système développé : balise ultrason. Voir section correspondante sur ce wiki. |
| Fond de panier | Routage 4 couches, contraintes CEM++, réutilisations des technos existantes et maitrisées. Utilisation de capteurs "+ chers et + fiables"... | OK. |
| Cartes génériques | Les cartes usinées : Carte factorisée dsPIC, Carte factorisée STM32, Fond de panier 2011, Cartes balises, PerfUART-USB, Cartes de puissance. | Cartes câblées et testées. |
| Simulation | Poursuivre l'utilisation du logiciel... | Développement abandonné pour l'instant. |
| Mécanique | Y a t'il du travail à faire sur les pneus ??? (pour des accélérations encore plus brutales) | Nouveaux pneus usinés et en place : OK. |
| Wiki | Construire le wiki en y intégrant un maximum d'éléments utiles (vitrine pour les autres équipes, et outil de travail pour le club) | Travail en cours, mais un peu minable pour l'instant... |
